No século XII, com a formação do Condado Portucalense, vêm viver para Guimarães o Conde D.Henrique e D.Teresa que mandam realizar grandes obras no Castelo de forma a ampliá-lo e torná-lo mais forte.
Ligado a façanhas heróicas do período da fundação da nacionalidade como a Batalha de S.Mamede em 1128, razão porque é conhecido por Castelo da Fundação ou de S. Mamede, serviu ainda ao longo da sua história de palco a vários conflitos reais. Perdida que foi a sua função defensiva, o Castelo entra num processo de abandono e degradação progressiva até ao século XX, altura em que é declarado Monumento Nacional e são efectuadas obras de restauro.

O século XVI marca o início de abandono progressivo e consequente ruína que se agravaram até ao século XX. A reedificação do palácio começou em 1937 e prolongou-se até 1959, altura em que é aberto ao público e transformado em Museu cujo espólio é datado dos séculos XVII e XVIII. Faz parte do espólio do Museu a mostra de mobiliário português do período pós-descobertas, porcelanas da Companhia das Índias, alguns exemplares de armas brancas, de fogo e elementos de armaduras dos séculos XV a XIX. O edifício está classificado como Monumento Nacional.

Obra construída quase toda em granito da região, com o objectivo de esta se integrar no ambiente que a rodeia. As suas linhas, modernas para altura, não seguem as formas tradicionais, sendo sempre linhas rectas, estando integrada no estilo “Art Deco” da década de 30.
Sofreu um incêndio em 13 de Fevereiro de 1939 que destruiu a imagem da Senhora da Conceição e a talha que formava e guarnecia o Altar-mor, atrasando desta forma a sua construção.
A inauguração foi em 14 de Setembro de 1947 sem a presença do arquitecto Marques da Silva falecido 3 meses antes.

O cadeiral da capela-mor, de bela talha neo-clássica de meados do séc. XIX é atribuído ao italiano Luís Chiari enquanto que o cadeiral do coro dos finais do séc. XVIII, foi desenhado pelo arquitecto Carlos Cruz Amarante. Este edifício possui também azulejos de tapete (séc. XVII), e azulejos historiados que tornaram famosa a Varanda de Frei Jerónimo. A parte conventual, após um incêndio que a danificou profundamente, em 1951, sofreu um restauro e está actualmente transformada em Pousada.

Em 1791 a Câmara aforou o terreno junto à muralha para edificação de prédios, que foram feitos mais tarde segundo planta vinda possivelmente de Lisboa, e determina-se assim, o início da transformação do Toural.
Na segunda metade do século é construído o Jardim Público, rodeado por um gradeamento de ferro, que abre em 1878. Para este espaço é criado um mobiliário urbano enquadrado na nova arquitectura do ferro: coreto, mictório, bancos e candeeiros.
Com a implantação da República o Jardim Público é transferido para outro local, sendo então colocada no centro do Toural a estátua de D. Afonso Henriques. Alguns anos depois esta vai para o Parque do Castelo e é substituída por uma vistosa Fonte Artística. Actualmente, resultado da intervenção realizada em 2011, regressou ao largo o Chafariz renascentista de três taças, originalmente colocado no Toural em 1583, e depois transferido para o Largo Martins Sarmento entre 1873 e 2011.

O Museu de Alberto Sampaio foi criado em 1928 para albergar as colecções da extinta Colegiada de Nossa Senhora da Oliveira e de outras igrejas e conventos da região de Guimarães, então na posse do Estado.
Situa-se em pleno Centro Histórico, no exacto local onde, no século X, a condessa Mumadona instalou um mosteiro, à volta do qual foi surgindo o burgo vimaranense. Os espaços que ocupa pertenciam à Colegiada, e têm valor histórico e artístico: o claustro e as salas medievais que o envolvem, a antiga Casa do Priorado e a Casa do Cabido.

Apresenta importantes colecções de escultura (arquitectural, de vulto e tumulária), cobrindo os períodos medieval e renascentista e prolongando-se até ao século XVIII. A colecção de ourivesaria é das melhores do país: destacam-se o cálice românico de D. Sancho I, a imagem de Santa Maria de Guimarães (séc. XIII), as cruzes processionais, e o magnífico retábulo gótico de prata dourada representando a Natividade, de fins do século XIV.
É também de salientar a colecção de pintura, dos séculos XVI a XVIII;

As suas secções arqueológicas distribuem-se por dependências do extinto Convento de S. Domingos (escadaria de S. Domingos e claustro gótico, ao qual, em finais do século XIX, foi sobreposto um segundo piso para funcionar como galeria do Museu). Mantendo, no essencial, a estrutura expositiva original, o Museu da SMS é também, uma memória única das concepções museológicas da transição do século XIX para o século XX. Por motivos de segurança, a Sociedade Martins Sarmento tem guardado, em cofre bancário, um conjunto de peças, nomeadamente objectos em ouro de grande valor patrimonial.

Martins Sarmento, etnólogo e arqueólogo célebre, nascido em Guimarães em 1833, ocupou-se do estudo científico destas ruínas.
As numerosas construções, oferecem pistas impressionantes e muito objectivas para o conhecimento daquelas gentes tão remotas, alcandoradas no cimo dos montes e mesmo assim protegidas por várias cinturas de muralhas, cujos extensos panos ainda hoje se podem admirar.
O espólio arqueológico destas ruínas encontra-se exposto, em Guimarães, no Museu Arqueológico da Sociedade Martins Sarmento.